Герб затверджений 17.05.1980 р. рішенням N6/237 виконавчого комітету міської ради.
У червоному полі з зеленою увігнутою базою, відділеною лазуровим увігнутим же нитяним поясом від основного поля, три срібних труби, що виходять з одного центра. У базі - два золотих листки. Щит увінчаний золотою шестірнею з назвою міста українською мовою. Труби - символ Новомосковського трубного заводу. Пояс символізує ріку Самара. Листи - символ зони відпочинку.
Авторський колектив - В.Шмалько, В.Юрченко, І.Швець, А.Зобенко.
Сучасні герб та прапор затверджені 30 червня 1999 р.
Щит перетятий, на верхньому лазуровому полі сходить срібна восьмипроменева зірка з чотирма золотими сочевицеподібними променями, на нижньому зеленому полі - лазурова шипоподібна балка, на ній срібний собор під золотим дахом з п'ятьма золотими куполами, які виходять за межі нижнього поля і накладаються на зірку.
Верхня частина герба є даниною історичній традиції, вона повністю відтворює частину стародавнього герба Новомосковська 1811р. - срібну восьмипроменеву зірку, що сходить на лазуровому тлі. Собор у центрі гербової композиції відтворює архітектурні особливості видатного памятника народного дерев'яного зодчества - Троїцького собору, оберіга духовності міста. Лазурова шипоподібна балка уособлює річку Самару, зелений колір - її мальовничі береги з численними парками та зонами відпочинку городян.
Автор - В.Москаленко.